O Castelo de Torres Vedras é de construção primitiva, comprovada pela existência de duas cisternas romanas, e as suas primeiras muralhas terão sido construídas pelos árabes.
Quando se dá a reconquista cristã e a consequente tomada do castelo, em 1148, as muralhas terão ficado destruídas, tendo sido de imediato reconstruídas para impedir a entrada dos árabes durante o cerco de 1184. Também a Igreja de Santa Maria, situada dentro da cintura de muralha, é do início da Nacionalidade.
O Castelo sofre sucessivas intervenções na época medieval e moderna, sobretudo nos reinados de D. Dinis, D. Fernando e D. Manuel. O que resta da última intervenção é o brasão de D. Manuel I, ladeado pelas esferas armilares Manuelinas, com a Cruz de Cristo.
Com o terramoto de 1755, tanto as muralhas como o Paço dos Alcaides, ficaram muito destruídos.
O Castelo voltaria a ter um importante papel em 1809, ao ser integrado nas Linhas de Torres Vedras, como reduto nº 27. Nessa altura foi de novo reparado e guarnecido com 11 peças de artilharia. Nesta adaptação foi demolida a porta do Castelo.
O último cerco ao Castelo deu-se em finais de 1846, tendo servido de quartel às tropas do conde de Bonfim. A fortaleza foi bombardeada pelo Duque de Saldanha, tendo-se dado a explosão do paiol, que provocou a ruína quase total do Paço.
Apesar do seu estado de ruína, o castelo continuou a funcionar como aquartelamento de tropas regulares até finais do século XIX, tendo sido alvo de várias reparações.
Em 1929, o Ministério da Guerra afeta o imóvel à Câmara Municipal, que fica encarregue da conservação e limpeza.
É monumento classificado pelo Decreto n.º 41 191, DG, I Série, n.º 162, de 18-07-1957.
